Au commencement de l'histoire du Chapitre Blood Angels il y a le système solaire de Baal. Cette planète désertique ressemblant fortement à Mars était un monde inhospitalier pour toute forme de vie, à l'inverse de ses deux lunes, Baal Prime et Baal Secundus. Celles-ci étaient de véritables petits paradis, et l'Homme s'était implanté avec bonheur sur ces deux lunes, développant une culture et un art sophistiqué, vivant dans la paix et l'harmonie, élevant de grands monuments et façonnant les montagnes elles-mêmes en hommage aux dieux. Mais comme souvent avec la race humaine, le changement survint. Le blanc devint noir, la paix devint guerre, l'harmonie devint confusion. Des armes nucléaires et bactériologiques ravagèrent les lunes, anéantissant en quelques secondes des siècles de labeurs et de progrès. Les villes furent balayées, les mers devinrent toxiques, les plaines des étendues poussiéreuses, sèches et couvertes de pustules chimiques. Quant aux humains, seul une poignée d'entre eux survécut au cataclysme, la plupart étant des militaires. Ils devinrent des bêtes sauvages, se massacrant pour un bidon d'eau, se dévorant parfois entre eux. Seuls ceux qui étaient assez robustes ne se transformèrent pas en mutants sous l'effet des radiations et retombées de l'hiver nucléaire et de l'atmosphère surchargée de radioactivité et de virus chimiques. Plusieurs siècles après ce cataclysme apocalyptique, le niveau de civilisation des Baaliens n'arrivait qu'avec peine au stade de nomadisme clanique postindustriel. Des tribus ralliaient les rares points de survie à bord de véhicules de fortunes, chassant le gibier et tuant les ennemis, en premier lieu une sous-espèce d'hommes cannibales et mutants.
Puis vint Sanguinius. Son module-cocon s'écrasa sur Baal Secundus. Des nomades intrigués par cette étrange météorite, le clan Blood, se rendirent compte qu'elle contenait un enfant humain, et le recueillirent. L'enfant semblait réellement parfait, une aura quasi divine le rendait plus charismatique que quiconque dans le clan. De petites ailes poussaient dans le dos de l'enfant et nombreux sont les nomades qui voulurent tuer ce mutant. Mais les autres et surtout leur chef, décidèrent de l'intégrer au clan. Sanguinius fut donc épargné et se montra très rapidement être un humain à part. A un an il en paraissait quinze, aussi bien par la taille que par son intelligence. Il pouvait vivre sans protection contre les radiations, était capable de voler avec ses ailes devenues imposantes, et maniait mieux l'épée et le fusil que ses maîtres. A dix-huit ans, il tua plus de cent mutants qui venaient assiéger le campement des Blood, dans une fureur sanguinaire jamais vue.
Les membres du clan le surnommèrent alors Sanguinius, plus par crainte que par respect à vrai dire. A la mort du chef, Sanguinius devint le guide du clan. Il mena de vaste opérations militaires, fédérant de nombreux clans sous sa tutelle, et entama la pacification de tout Baal Secundus, écrasant les tribus rebelles ou mutantes les unes après les autres.
Lorsque l'Empereur débarqua sur Baal Secundus, Sanguinius se précipita au devant du vaisseau impérial et accueillit son Créateur en se prosternant devant lui. Les baaliens n'en crurent pas leurs yeux, et firent immédiatement promesse d'allégeance à l'Empire. L'Empereur donna alors au peuple de Baal le droit de former un Chapitre Space Marines, pour les 10.000 meilleurs guerriers d'entres-eux, et de rétablir une civilisation humaine au nom de l'Imperium pour les autres.
Ainsi fur crée le Chapitre des Blood Angels.